其中w是外界扰动，协方差记作Q=E[ww^T]

微信的command+shift+w开关非常爽，于是在想如何给其他软件配置快捷键。

u_{BB} = -K ,\text{sgn}(s) = \begin{cases} -K & s > 0 \quad \text{(全力反向输出，最大负向力矩)}\\ \ +K & s < 0 \quad \text{(全力正向输出，最大正向力矩)} \end{cases}

先去 skills.sh 搜，因为它同时解决“发现”和“安装”。实际工作流可以固定成：